Gałęzie
Podawane są różne teorie co do tego, gdzie narodziły się systemy walki bez broni. Pierwszą naukową metodę samoobrony opracował Książę Indyjski około trzech tysięcy lat przed naszą erą. Nakazał on kłuć igłami swoich niewolników dotąd, aż odkrył najbardziej wrażliwe punkty na ludzkim ciele. Po ustaleniu tych punktów opracował on skuteczne metody obezwładniania przeciwnika.
Korea, stanowiąca swoisty pomost łączący kontynent azjatycki z Wyspami Japońskimi, była terenem, na którym zatrzymywały się wpływy kulturowe Chin, zanim przeniknęły do Japonii. Również poprzez Koreę dotarł do Japonii buddyzm, przejęty z Chin, wywodzący się z Indii. W pimiennictwie orientalistycznym podkrela się rolę Korei jako „kanału przepływowego" kultur i cywilizacji kontynentalnych do Japonii.
W etnogenezie narodu koreańskiego główną rolę odegrały plemiona z północy. Proces etnicznej wspólnoty koreańskiej ciągnie się przez okres trzech królestw (Kogurjo, Pekdze, Silla). Historycy wskazują na VII wiek, kiedy to państwo Silla opanowało większą częć półwyspu. W pierwszych wiekach naszej ery do najsilniejszych plemion należały: Kogurio, Pekadze, Silla, Korak i Kymgwan. Kumkang-Yuksa, sławny wojownik Sukulam.
Pierwszym systemem walki, który rozprzestrzenili mnisi buddyjscy w Korei, Japonii i Okinawie, był system walki pustą dłonią, zwany Kwon-Bop. Obecnie uważa się, że sztuka walki nie powstała w jednym państwie lub w jednym z plemion. Rozwijała się niezależnie w różnych państwach i przyjęła różne formy
w zależnoci od warunków politycznych i dziejów danego narodu. Jedną z prymitywnych metod samoobrony w Korei było Soo-Bak, popularne wród prostych ludzi narodu koreańskiego.
1400 lat temu, za panowania Chin-Heunga, XXIV króla Sylly, grupa młodych arystokratów utworzyła korpus wojowników Hwa Rang. Silla ustawicznie napadana była przez silnych sąsiadów z północy. Sąsiedztwo walecznych Mongołów nauczyło Koreańczyków władać łukiem i strzałą, a od Chińczyków nauczyli się władać bronią sieczną. W Hwa Rang wyróżniano okrelone techniki uderzeń: łokciem, kolanem, barkiem oraz walkę przy użyciu warkocza uplecionego z końskiego włosia, zdobiącego hełm, którym posługiwali się jak batem.
Następnym historycznym systemem walki miała być kombinacja chińskich technika z Shaolin i metod lokalnych – otrzymał on nazwę fai-ken. Hwa Rang znaczy „kwiat młodoci", nazwa wzięła się od bardzo młodego wieku większoci tego korpusu. Wojownicy Hwa Rang ćwiczyli sprawnoć fizyczną w każdych warunkach: w górach, na niegu, w deszczu, w lodowatej wodzie, na skalistym wybrzeżu morza. Na podstawie obserwacji drapieżnych zwierząt opracowali pozycję walki oraz metodę obrony i ataku. Hwa Rang wymagało od swoich członków, prócz znajomoci walki wręcz wiedzy o taktyce wojennej, znajomoci literatury klasycznej, obeznania w malarstwie, muzyce, poezji. Przewodnikiem i drogowskazem był kodeks nauczyciela buddyzmu Won-Kanga:
- być lojalnym wobec króla;
2. być posłusznym wobec rodziców;
3. być honorowym w stosunku do przyjaciół;
4. nigdy nie uciekać z pola bitwy;
5. uderzyć, aby zabić.
Podczas więta Dan-O urządzano zawody Soo-Bak, razem z przeciąganiem liny i walkami Taek Kyon. W konfrontacji okazało się, że rycerze Hwa Rang wiele wnieli do narodowej sztuki walki.
W połowie panowania dynastii Yi nastąpił pokój i wszystko, co było związane z wojskiem, zostało upodlone i wyeliminowane z kręgu zainteresowań publicznych. Podobny los spotkał sztuki walki Taek Kyon – ćwiczyli tylko nieliczni starzy mistrzowie. Najcięższym ciosem dla koreańskich sztuk walki było rozpoczęcie wojny chińsko-japońskiej (1894 – 1909) i okupacja japońska (1904 – 1945). Zakazano wówczas uprawiania wszelkich sztuk walki. Jednak mimo zakazów, Taek Kyon ćwiczono dalej w tajemnicy przed okupantem, często z narażeniem życia. Kilku oddanych sztuce mistrzów wraz z garstką uczniów utrzymywało Taek Kyon przy życiu. Jednym z najsłynniejszych to Song Duk Ki (nauczyciel gen. Choi Hong Hi, twórcy Taekwon-Do i założyciela International Taekwon-Do Federation).
Najważniejsze sztuki walki odkryte na Półwyspie Koreańskim to: tae – kyon, tang – su, kong – san, tar – on, kwon – pop